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发那科机器人-机器人手臂的五种常见形式

机器人手臂的五种常见形式

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发表时间:2022-02-22 09:21作者:艾永斯机器人科技来源:http://robotays.cn/网址:http://robotays.cn/

发那科机器人-机器人手臂的五种常见形式


发那科机器人手臂的运动是由驱动机构和各种传动机构来控制的,手臂的三个自由度有不同的运动组合(自由度),比较常见的形式有五种。下面苏州艾永斯机器人科技有限公司小编就给大家分享一下这五种形式吧。


1、球坐标型


包括两次旋转和一次直线运动,即一次旋转、一次俯仰和一次伸缩运动。它的工作空间形状是一个球体,可以上下移动,抓取地面或较低位置的工件,具有结构紧凑、工作空间大的特点,但其结构又轻又复杂。


2、圆柱坐标式


由一次旋转、两次运动和三个自由度组成的运动系统,工作空间为圆柱形。与直角坐标系相比,在相同的工作空间条件下,机体占用体积不大,但是运动范围大。


发那科机器人-机器人手臂的五种常见形式


3、平面关节型


这类发那科机器人手臂由两个旋转接头和一个移动接头组成。两个旋转关节控制前后左右运动,运动关节则实现上下运动,具有工作空间的轨迹图形。其纵截面是矩形旋转体,纵截面*度为活动关节的行程长度,两个旋转接头的旋转角度决定了旋转体横截面的大小和形状。这种形式也被称为SCARA组装机器人。


4、笛卡尔坐标型


笛卡尔机器人的运动部分由三个正交的直线运动组成,其工作空间为矩形。可以在各坐标轴上读出各轴向的移动距离,易于编程计算位置,定位精度*,结构简单,但机身占用空间大,灵活性差。


5、关节型


也被称为旋转坐标型。这类发那科机器人的手臂类似于人体上肢,由直立的大、小手臂组成,前三个关节是旋转关节,直立六臂形成肩关节,大臂和小臂形成肘关节,大臂可以做旋转运动,小臂做俯仰摆动。它的工作范围广、灵活、通用性强,可以抓取靠近机座的物体。


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